二阶系统暂态响应中，上升时间Tr

我在书上看到的：
二阶系统暂态响应中，上升时间Tr＝（pi－beta）/omiga_d
其中的beta＝arctan(-sqrt(1-ksi^2)/ksi)
由于omiga_d=omiga_n*sqrt(1-ksi^2),而且zeta=ksi*omiga_n
所以：beta=arctan(omiga_d/zeta)

可我总感觉应该是：
beta=arctan(－omiga_d/zeta)

到底有没有负号啊，高手帮忙看一下。

我学的是没有负号的